Podľa historikov existovalo v dejinách niekoľko otrokárskych spoločností, ako napríklad staroveký Egypt a Grécko, Rímska ríša alebo arabský svet. Otroctvo však nikdy nenadobudlo také rozmery, aké spôsobil obchod s africkými otrokmi v Amerike po príchode Španielov, Portugalčanov a ďalších Európanov.
Prvými obeťami sa stali indiáni, ktorí sa však časom ukázali ako málo odolní. Otrokári sa teda zamerali na čiernych Afričanov, ktorí boli zvyknutí na horúce podnebie. Do amerického Jamestownu vo Virgínii priplávala loď s prvými asi 20 africkými otrokmi pred 400 rokmi, 20. augusta 1619.
Len do USA bolo do roku 1865, keď tam bolo otroctvo zrušené, z Afriky privezených približne päť miliónov otrokov.
Transatlantický obchod s otrokmi trval od 17. do 19. storočia. Do otroctva bolo podľa historikov uvrhnutých asi 20 miliónov Afričanov, z ktorých sa asi polovica utopila už počas cesty do Ameriky. Dokonca bolo spočítané, že lode s otrokmi uskutočnili 11 miliónov ciest cez Atlantik.
V USA sa neskôr otroctvo stalo jednou z rozbušiek občianskej vojny a jeho definitívny zákaz priniesol až 13. dodatok ústavy, ktorý sa stal súčasťou základného zákona 18. decembra 1865. Do toho roku pritom americká ústava otroctvo neriešila, ale vďaka 10. dodatku z roku 1790 sa mohli niektoré štáty riadiť vlastnými otrokárskymi kódexmi.
Na juhu Spojených štátov, hlavne v súvislosti s rozvojom pestovania bavlny na začiatku 19. storočia, sa však otrokárstvo rozvíjalo a stalo sa pilierom poľnohospodárskeho sektora. Otrokov malo aj 12 amerických prezidentov, napríklad George Washington (viac než 250), Thomas Jefferson (asi 200), Andrew Jackson (menej ako 200) či James Madison (viac než 100). Otrokov vlastnili tak belosi, ako aj černosi a indiáni. Napríklad v roku 1830 bolo v USA takmer 3 800 slobodných černochov, ktorí vlastnili bezmála 13-tisíc černošských otrokov.
Otroctvo bolo uzákonené najprv v roku 1661 vo Virgínii, neskôr aj v ďalších štátoch. Od roku 1683 sa k tomuto obchodu s ľuďmi, ktorý dovtedy praktizovalo Portugalsko, Británia, Holandsko, Francúzsko a Dánsko, pridalo aj Nové Anglicko (jadro neskorších USA). Zdrojom otrokov boli kolónie v Karibiku a najmä v Afrike.
Časom si ale čoraz viac ľudí, predovšetkým na severe krajiny, uvedomovalo, že otroctvo je neudržateľné a na sile získavalo abolicionistické hnutie. Asi najznámejším abolicionistom sa stal John Brown. Jeho povstanie si však v roku 1859 vyžiadalo niekoľko mŕtvych a idol radikálov skončil na šibenici. Ďalšie vzbury a úteky zorganizovali sami otroci, podľa historikov sa odohralo 65 revolt, najznámejšie viedli Gabriel Prosser (1800), Nat Turner (1831) a Denmark Vesey (1822).
Na politickej scéne bola existencia otrokov predmetom sporov už od konca 18. storočia kvôli posúvaniu hranice oddeľujúcej otrokársky juh od severu. Problém eskaloval po tom, ako bol v roku 1861 za prezidenta zvolený republikán Abraham Lincoln. Ten vydal v septembri 1862 predbežné Vyhlásenie o zrovnoprávnení otrokov, proklamujúce, že počnúc 1. januárom 1863 budú všetci otroci v konfederovaných štátoch alebo oblastiach doteraz aktívne zapojených do vzbury „naďalej a po všetky časy slobodní“. V tom období už zúrila občianska vojna, počas ktorej sa 13 južných štátov (Konfederácie) postupne odtrhlo od USA.
V predvečer občianskej vojny, ktorá sa napokon skončila v apríli 1865 víťazstvom Únie, žili na území USA štyri milióny otrokov, teda asi 14 percent populácie USA, ktoré mali približne 31 miliónov obyvateľov. Lincolnovo vyhlásenie sa tak stalo signálom pre nábor černochov do armády Únie, kde ich slúžilo viac než 180-tisíc (pätina z toho zahynula). Právnej slobody sa otroci dočkali v decembri 1865, keď sa trinásty dodatok o zákaze otroctva stal súčasťou ústavy. Štát Mississippi ho ale ratifikoval až v roku 1995 a oficiálne tam vstúpil do platnosti až vo februári 2013.
Koniec otroctva prijali mnohí Južania s nevôľou a odpor vyvolávalo aj správanie štátov víťaznej Únie voči porazenej Konfederácii. V tejto napätej dobe napríklad vznikla neslávne známa rasistická organizácia Ku-Klux-Klan.
Obchod s otrokmi cez Atlantický oceán predstavoval jednu z najväčších násilných migrácií v dejinách. V priebehu stáročného trvania novodobého otrokárstva bolo podľa údajov Organizácie Spojených národov pre výchovu, vedu a kultúru (UNESCO) z Afriky násilím vyvezených až 24 miliónov ľudí.
Zo začiatku kontrolovali obchod s otrokmi Portugalčania, ktorí väčšinu z nich predávali v Európe a na ostrovoch v Atlantiku. Od polovice 16. storočia sa stala hlavným odbytiskom otrokov Amerika. Za najväčších obchodníkov s otrokmi sú považované európske koloniálne mocnosti: Británia, Portugalsko, Francúzsko a Holandsko. Najväčším trhom sa postupne stala Brazília, kde sa predala tretina všetkých otrokov mieriacich na americký kontinent.
V rámci „trojuholníkového obchodu“ putovali z Európy do Afriky šperky a zlato, z Afriky do Ameriky otroci a z Ameriky sa do Európy vracali komodity ako napríklad cukor, káva, bavlna a tabak.
Vplyv abolicionizmu viedol postupne k zákazu otroctva. V roku 1833 ho zrušila ako prvá veľmoc definitívne Británia, v roku 1848 zrušilo otroctvo vo svojich dŕžavách Francúzsko, v roku 1863 nasledovalo Holandsko a v Brazílii zrušili otroctvo v roku 1888. Časť oslobodených otrokov stála v roku 1847 pri vzniku Libérie, ktorá sa stala prvou nezávislou republikou v Afrike. Až v roku 1981 zrušila ako posledná otroctvo Mauritánia, tento smutný jav však prežíva v mnohých krajinách dodnes.